A história da Valle Sul inicia no final da década de 1960, com a fundação da viação no dia 9 de julho. A empresa operava as linhas de ônibus pelo Vale do Ribeira até o litoral sul e a capital paulista. Em 1999, a Intersul passou a operar a antiga viação, expandindo as rotas.
No ano de 2015, a Valle Sul incorporou a viação Intersul, passando a operar as linhas de horários de ônibus no estado de São Paulo, servindo principalmente as cidades do Vale do Ribeira, Grande São Paulo, Baixada Santista e Litoral Sul paulista, trajetos da antiga empresa.
Atualmente, a viação Valle Sul pertence ao Grupo Belarmino, do qual também fazem parte as viações Rápido Campinas, Ouro Verde, Lirabus, Rápido Sumaré e VB Transportes.
A viação Valle Sul atua dentro do estado de São Paulo e suas principais rotas são São Paulo x Registro, Registro x Cajati e Pariquera-Açu x Registro.