A Unir foi fundada em 1942 por José Manoelito com o nome de Empresa Zezé para operar a linha Pedro Leopoldo x Belo Horizonte, inicialmente com apenas um veículo. Ao longo dos anos, a empresa expandiu suas operações, adquirindo outras linhas e empresas, como a Dodô em 1966 e a Viação Pedro Leopoldo em 1985.

Em 1993, a empresa foi renomeada para Expresso Unir, refletindo sua missão de unir pessoas e lugares. Com a reativação do Aeroporto Internacional Tancredo Neves (Confins), a empresa passa a oferecer a linha executiva com marca Conexão Aeroporto.