A Viação Princesa foi fundada em 1968 como Expresso Canindé e, após ser adquirida por Francisco Feitosa e Idemar Citó em 1994, passou a operar sob o nome atual. Inicialmente, a empresa atendia várias cidades do Ceará com uma frota de dez ônibus. Ao longo dos anos, a Viação Princesa expandiu seus serviços, investindo em infraestrutura, segurança e treinamento de pessoal. Em 2007, adquiriu as linhas da viação Asa Branca, ampliando ainda mais sua cobertura. Atualmente, a empresa possui uma frota moderna rodando em dezenas municípios cearenses.